CHAROLLES tirerait son nom de KAR, lieu fortifié et OLL ou OLD , vieux, probablement d'origine cetique le nom originel gaulois pourrait aussi être Qaudrigel signifiant "forteresse entourée d'eau"

A la confluence de l'Arconce et de la Semence, s'élève un piton rocheux, place forte naturelle que les hommes renforcèrent en y élevant un château féodal. c'est en 1272 que se forme le Comté charollais par partage testamentaire effectué par le duc de Bourgogne. Beatrix, première comtesse de Charolles, fait de ce village la capitale du Comté qui comprend les Châtelleries de CHAROLLES, MONT SAINT VNCENT, ARTUS, SANVIGNES, DONDAIN et LE SAUVEMENT.

En 1301, des franchises et libertés sont accordées aux habitants de CHAROLLES. peu à peu la ville devient un centre administratif au XIVème siècle.

Au début du XVème siècle CHAROLLES souffre des rivalités entre Armagnacs et Bourguignons.

dans la seconde moitié du XVème siècle, le Charollais est soumis aux incursions des écorcheurs, à la famine et à la peste. après 1550, CHAROLLES est annexée à la couronne de France. le Comté passera alternativement entre les mains de la couronne de France et d'Autriche avant de revenir au Royaume d'Espagne le charollais revient à la France à la fin du XVIIIème siècle.

pendant les guerres de religion, CHAROLLES est pillée et incendiée. les Clavinistes dévastent le Prieuré. les XVIIème et XVIIIème siècles voient se développer pillages, épidémies, famines et inondations.

en 1637, le couvent des Visitandines, aujourd'hui lycée et Tribunal d'Instance est édifié.

en 1760, les Echevins acquièrent le Champ de foire au pied de la Tour de Charles le Téméraire; cest ici que se tiendront toutes les foires de CHAROLLES.

l'Hôpital se construit entre 1843 et 1845; la faïencerie PROST est créée en 1844 et emménage dans le château de la Magdeleine, face à l'Hôpital, en 1857.

en 1867, est inaugurée une nouvelle église.

au XXème siècle,  la ville se développe en utilisant les espaces libres laissés dans le maillage du XIXème siècle : implantation d'activités et d'habitats collectifs ou individuels.

la zone Industrielle du Champ du Village, dont le développement est lié à la RCEA, s'agrandit en dehors de la ville, ces dernières années.